Can rapport
Gestion de bus CAN
Sylvain Choisel Matthieu Liger 3 f´vrier 2000 e ´ Vincent Oberle
` TABLE DES MATIERES
` TABLE DES MATIERES
Table des mati`res e
Introduction 1 Le protocole CAN. 1.1 Origines et utilisations du CAN. . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Le CAN dans l’industrie automobile. . . . . . . 1.1.2 Autres applications industrielles. . . . . . . . . 1.1.3 Perspectives. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 1.2 Le CAN dans le mod`le ISO/OSI. . . . . . . . . . . . e 1.2.1 Le mod`le ISO/OSI . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.1.1 La couche physique. . . . . . . . . . . 1.2.1.2 La couche liaison. . . . . . . . . . . . 1.2.1.3 La couche r´seau. . . . . . . . . . . . e 1.2.1.4 La couche transport. . . . . . . . . . . 1.2.1.5 La couche session. . . . . . . . . . . . 1.2.1.6 Lacouche pr´sentation. . . . . . . . . e 1.2.1.7 La couche application. . . . . . . . . . 1.3 Fonctionnement du CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Principes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1.1 ”Identi?ers”. . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1.2 Notions de bits dominants / r´cessifs. e 1.3.2 Fonctionnement d´taill´ de l’arbitrage. . . . . . e e 1.3.3 Transmission des messages. . . . .. . . . . . . 1.3.3.1 Protocoles 2.0A et 2.0B. . . . . . . . . 1.3.3.2 Types de messages. . . . . . . . . . . 1.3.4 Format des trames de donn´es. . . . . . . . . . e 1.3.4.1 Start of frame . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.2 Arbitration ?eld . . . . . . . . . . . . 1.3.4.3 Control ?eld . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.4 Data ?eld . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.5 CRC ?eld . . . . . . . . . .. . . . . . 1.3.4.6 ACK ?eld . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4.7 End of frame . . . . . . . . . . . . . . 1.3.5 Bit-stu?ng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 D´tection et gestion des erreurs. . . . . . . . . e 1.3.6.1 Types d’erreurs . . . . . . . . . . . . 1.3.6.2 Trames d’erreurs . . . . . . . . . . . . 5 6 6 6 6 7 7 7 7 8 8 8 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 11 11 12 12 12 13 13 13 13 1414 14 14
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` TABLE DES MATIERES 1.3.6.3 1.3.6.4
` TABLE DES MATIERES 15 16 19 19 19 19 19 20 20 20 21 21 22 22 22 22 22 22 22 22 23 23 23 24 24 25 25 26 26 26 27 28 30 30 30 30 30 32 32 33 33 33 33 34
Gestion et con?nement des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . Probabilit´ de d´tectiondes erreurs . . . . . . . . . . . . . . e e
2 Les composants CAN 2.1 Le P82C150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Con?guration du SLIO . . . . . . . . . . 2.1.1.1 Choix de l’ID . . . . . . . . . . 2.1.1.2 Calibration . . . . . . . . . . . 2.1.2 Utilisation du 82C150 . . . . . . . . . . 2.1.2.1 Format des trames . . . . . . . 2.1.2.2 Les registres . . . . . . . . . . 2.2 Le PCA82C250. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Codage physique des bits . . . . . . . . 2.2.2 D´bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3 Le SJA1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Pr´sentation . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1.1 Caract´ristiques . . . . . . . . e 2.3.2 Le mode BasicCAN . . . . . . . . . . . 2.3.3 Le mode PeliCAN . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Les principaux…